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       zui近，在研究AGV小車無人搬運(yùn)車時(shí)，汽車的驅(qū)動(dòng)部分感覺不是問題。主要目標(biāo)集中在導(dǎo)航部分，尤其是室內(nèi)導(dǎo)航部分。新鄉(xiāng)市百分百機(jī)電有限公司經(jīng)過多年的研發(fā)和學(xué)習(xí)，已經(jīng)可以自主設(shè)計(jì)制造和維護(hù)工業(yè)場(chǎng)景重載AGV無人搬運(yùn)車相關(guān)設(shè)備，技術(shù)成熟度高，成本可控。

       AGV小車無人搬運(yùn)車導(dǎo)航方案經(jīng)過多年的實(shí)踐，也已經(jīng)發(fā)展到多種模式整合應(yīng)用階段，下面逐一介紹：

       第--階段：基于軌道式電磁和磁條導(dǎo)航

       將磁條嵌入地面，AGV小車無人搬運(yùn)車通過底部磁傳感器識(shí)別軌跡并運(yùn)行；這個(gè)方案類似于我們的循環(huán)汽車。不同之處在于，兒童循環(huán)汽車由光敏傳感器識(shí)別貼在桌面上的黑白膠帶的黑色，并從不同的角度調(diào)整電機(jī)。

優(yōu)點(diǎn)：原理簡(jiǎn)單，成本低，隱形金屬絲不易損壞；

缺陷：后期難以擴(kuò)展/改變，臨時(shí)調(diào)整困難，易受金屬/磁體影響；

       第二階段：基于二維碼導(dǎo)航

       二維碼識(shí)別原理更接近地面粘貼黑色膠帶的原理，但無需持續(xù)識(shí)別。將二維碼粘貼在地面上，并在AGV小車無人搬運(yùn)車的底部或側(cè)面安裝掃描儀。掃描二維碼時(shí)，根據(jù)掃描信息確定運(yùn)行位置；二維碼的位置可以根據(jù)需要隨時(shí)修改，降低了成本；但是，如果二維碼粘貼在路面上，很容易被污染。

優(yōu)點(diǎn)：成本低，線路穩(wěn)定

缺陷：易受污染和破壞，易受外界影響

       第三階段：SLAM算法導(dǎo)航，基于激光和視覺。

       基于激光導(dǎo)航，主要使用激光掃描和測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)距離，建立環(huán)境模型，然后使用該模型識(shí)別位置，以達(dá)到定位和運(yùn)行的目的；因?yàn)樗窃诘貓D模型的幫助下運(yùn)行的，如果后續(xù)地圖中的對(duì)象被移動(dòng)，移動(dòng)模型將失效，無法導(dǎo)航；視覺識(shí)別的選擇是通過各種識(shí)別方法自動(dòng)識(shí)別特定對(duì)象/標(biāo)志，以達(dá)到定位的目的；

優(yōu)點(diǎn)：無需在路面上設(shè)置標(biāo)志，靈活性高

缺陷：成本高，對(duì)環(huán)境要求高

       綜上所述，無論是哪種導(dǎo)航，它都有其局限性。在實(shí)際使用中，導(dǎo)航設(shè)計(jì)通常采用多種方案。后來，計(jì)劃參考開發(fā)自己的家用導(dǎo)航車，這也是一種實(shí)踐；如果你成功了，分享你的參考資料。